trifo，想买个扫地机器人了解了一下市面上的产品想问一下trifo公司怎

来源：整理时间：2024-10-02 08:12:35 编辑：智能门户手机版

1，想买个扫地机器人了解了一下市面上的产品想问一下trifo公司怎

这家公司成立于硅谷，2113trifo公司创始人张哲毕业于清华大学自动化系，5261博士毕业于纽约州立大学，曾为微软秘密4102机器人产品领队及算法工程师，公司的其他成员也1653是清一色精英版人才，实力强劲。单从这方面来看的话trifo的扫地机权器人是可以的。

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2，Trifo扫地机器人好用吗

我在用Trifo的扫地机器人，使用了几个月了吧，挺好用的，清洁力度不错，边边角角也都能清洁到。还可以通过APP设定清扫范围和时间，很人性化。一直关注Trifo，听说他家新品Max已经上市了，而且价格很划算。总体来说，它家扫地机器人算是性价比很高的。

好用，但是一定要有一颗平常心，机器毕竟是机器，不可能完全代替人工打扫卫生，机器人清扫房间的灰尘和毛发的效果非常好，如果家里每天都要打扫灰尘的话，有了机器人，基本上只要拖下地就可以了。

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3，羊开口打一字是什么

确实是咩

咩

“羊开口”的学名是“八月札”，为植物木通科木通akebia puinata(thunb.)de-cne.、三叶木通a。trifoliata(thunb.)koidz.和白木通a.tri-foliata(thunb.)koidz.var.australis(diels)rehd.的果实。产于河南、山东、安徽、江苏、湖南、广东、四川、云南、陕西等地。

羊是怎么叫的

善

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4，羊开口果实

羊开口即八月扎的异名.性味甘寒,功用主治为舒肝理气,活血止痛,除烦利尿.治肝胃气痛,胃热纳呆,烦渴,腰痛,疝气,痛经等.http://www.bioon.com/figure/200407/61560.html图片。

图片：http://www.bufotanine.com/chinamedicine/contents/1027908272.html羊开口，又叫“木通子”、“腊瓜”，学名“八月札”。八月札（木通子、羊开口、腊瓜）[药物] 为植物木通科木通Akebia puinata(Thunb.)De-cne.、三叶木通A。trifoliata(thunb.)Koidz.和白木通A.tri-foliata(Thunb.)Koidz.var.australis(Diels)Rehd.的果实。产于河南、山东、安徽、江苏、湖南、广东、四川、云南、陕西等地。秋季果实成熟时采摘，晒干，生用。[药化] 含糖类。[药理] （1）体外实验有抗癌活性：对小鼠肉癌S-180，肉瘤-37均有抑制作用。（2）水煎剂给家兔灌服有利尿作用。（3）水煎剂对金黄色葡萄球菌、痢疾杆菌、大肠杆菌、绿脓杆菌均有抑制作用。[药性] 甘、平。归肺、胃、肠、膀胱经。[药效] 败毒抗癌、理气舒肝、利水通淋。[药用] （1）败毒抗癌，用于癌瘤积毒：肺癌八月札、鱼腥草、白花蛇舌草、白毛藤各30克，百部、牡蛎、南沙参、北沙参、麦冬、天冬、山海螺、苡仁、夏枯草、金银花各15克，葶苈子、苦参各9克，蟾皮、天龙（冲）各0.4克水煎服。能使气急胸痛等症状消失。肝癌八月札60克，石打穿、半技莲、白花蛇舌草、半边莲、龙葵各30克，蛇莓、紫金牛、猪殃殃、苏铁叶各15克勤克俭水煎服。可使肝区疼痛及块影明显减轻，能延长生存期。直肠癌八月札、红藤、白毛藤、半枝莲各30克，木香、土鳖虫各6克，血余炭、贯众炭各9克，瓜葵仁、赤芍、夏枯草、海藻、金刚刺各15克水煎服。能使肠疲乏；粘膜刺激等症状基本消除。绒毛膜癌八月札、山稔根、白花蛇舌草各60克水煎服。能促使子宫复旧，尿妊娠试验转为阴性。（2）理气舒肝用于气胀疝痛：肝胃气胀八月札30克水煎服。小腹疝痛八月札60克，猪瘦肉250克炖服，日1剂。（3）利水通淋，用于尿涩淋痛：尿路结石八月札、尿珠子各60克水煎，加糖，分2次服，有效率70%，排石率63.3%。[药量] 煎剂：30~60克。

5，这种植物学名是什么

“羊开口”的学名是“八月札”，为植物木通科木通Akebia puinata(Thunb.)De-cne.、三叶木通A。trifoliata(thunb.)Koidz.和白木通A.tri-foliata(Thunb.)Koidz.var.australis(Diels)Rehd.的果实。产于江西、河南、山东、安徽、江苏、湖南、广东、四川、云南、陕西等地。中文学名羊开口界植物界门被子植物门纲双子叶植物纲亚纲原始花被亚纲植物形态八月札木通，落叶或半常绿缠绕藤本，高达3米以上。枝灰色，有条纹，皮孔突起。掌状复叶，通常3～5叶簇生于枝端，或互生.叶叶柄细长；小叶5枚，革质，椭圆形，长3～6厘米，宽1.5～2.6厘米，先端圆而微凹，并具一细短尖，基部宽楔形或圆形，全缘，下面稍呈粉白色。花花雌雄同株，总状花序腋生，长约10厘米；花紫色；雌花1～2朵生于花序下部，苞片线状披针形，花被3，宽椭圆形，钝头，退化雄蕊6，雌蕊6，圆筒状，子房1室，柱头头状；雄花密生于花序上部，较小，具小苞片，花被3，雄蕊6，花丝扁，花药2室，退化雌蕊3或4.菁荚状浆果，长筒形，两端圆，长达8厘米，宽达3厘米，成热时紫色，沿腹缝线开裂。种子黑色，甚多，卵状长方形，稍扁，有光泽。花期4～6月。果热期8月。生长于山林间。分布河南、山东、安徽、江苏、广东、江西、湖南、湖北、四川、陕西等地。基本信息羊开口，又叫“木通子”、“腊瓜”，学名“八月炸”。八月炸（木通子、羊开口、腊瓜）

蒲草蒲草又称水蜡烛、水烛、香蒲,学名typhaangustifolia,香蒲科,香蒲属。蒲草属全属约18种,常见者有小香蒲(t.minima)。【生物学特征】蒲草属水生宿根性草本植物,分率力极强,植株基部的地上茎短缩,并从其叶腋间抽生地下匍匐茎,匍匐茎在土中水中延伸,长30～60厘米,其顶芽弯曲向上生成新株,成株高达170～200厘米,开展度60～80厘米,每株有6～13片叶,叶箭形,全缘,叶色浓绿,断面成新月形,质轻而软,叶肉组织为中空的长方形孔格,是湿生结构,叶片下部的叶鞘长达50～60厘米,层层相互抱合成假茎。假茎浸入水中即可为白色,近水面处为白绿色,在气候适宜的条件下,在短缩茎的每一节间陆续向侧抽生白嫩的匍匐茎,即为食用部分--草芽,草芽长20～30厘米,粗1～1.5厘米,分5～6节。部分成株叶丛中油生花薹,花薹顶端生出肉穗花序,花单性,雌雄同株,开花受精后形成果穗。根为须根,环绕在短缩茎上,白色细长。蒲草多自生在水边或池沼内,每年春季从地下匍匐茎发芽生长,并且不断发生分株;冬季遇霜后,地上部分完全枯萎,匍匐茎在土中过冬。蒲草不但是一种广泛使用的工艺品编织加工材料,也是广泛生长的一种野生蔬菜,其假茎白嫩部分(即蒲某)和地下匍匐茎尖端的幼嫩部分(即草芽)可以食用,并且清爽可口;老熟的匍匐茎和短缩茎可以煮食或作饲料;雄花花粉俗称"蒲黄",具有药用和滋补功能。 -----------更多详见: <a href="http://wenwen.soso.com/z/urlalertpage.e?sp=shttp%3a%2f%2fbaike.baidu.com%2fview%2f83933.htm" target="_blank">http://baike.baidu.com/view/83933.htm</a>

6，三相电路瞬时无功功率理论

1.电力谐波在高压\中压\低压都会产生（跟电压等级无关，只是跟处理方法有关）2.有源滤波器与无源滤波器的区别：有源滤波器是指用晶体管或运放构成的包含放大和反馈的滤波器, 无源滤波器是指用电阻/电感/电容等无源元件构成的滤波器. 在小信号下都有 EMC 问题, 当然有源滤波器要考虑供电电源的 EMC 问题, 而无源的就没有电源问题了. 3.无功、有功与谐波的关系：相互制约相互依存4.有源滤波器能检测什么样的电力谐波：有源电力滤波器是一种新型的电力电子装置,可以对电力系统中的谐波进行补偿。和传统的谐波补偿方法相比,有源滤波器具有巨大的技术优势和良好的发展前景。由于有源滤波器具有实时性和准确性的工作特点,如果再结合信号处理和控制技术等学科的优点,就可在实现对有源电力滤波器功能优化的同时,提高有源电力滤波器的性能。瞬时无功功率理论在电力有源器中获得了成功的应用。但是由于瞬时无功功率理论需要两次坐标变换,会使控制系统的计算量非常之大,会出现计算延时,并不能实现真正意义上的瞬时控制。本文主要研究了谐波实时快速检测问题。 1.提出了一类基于重采样和均值滤波的谐波检测法。本文首先从瞬时无功功率理论入手,分别讨论了应用于三相和单相电路的瞬时无功功率理论,分析了瞬时无功功率理论的本质,提出了基于重采样和均值滤波的谐波检测法。该滤波器为一具有线性相位的有限冲激响应(FIR)数字滤波器,可以使得应用于三相电路的控制系统在三分之一个周期处就跟随电网的变化,单相电路的控制系统在一个周期处就跟随电网的变化;重采样理论将被测量信号频谱分成有效信号频谱和无效信号频谱,提出了有效信号频谱不允许混叠,无效信号频谱允许混叠的采样频率确定新方法。5.FIR.IIR模拟滤波器能检测什么样的电力谐波？如何检测？ 0 引言近年来，有源滤波器已成为电力系统研究领域中的热点。在各种电力有源滤波器中，基波或谐波检测是一个重要的环节。目前研究最为广泛的基波或者谐波检测方案，是基于瞬时无功功率理沦的谐波检测方法，这种方法要用到低通或高通滤波器，滤波器阶数越高，检测精度越高，动态过程就越长，即存在检测精度和检测实时性的矛盾。而传统的离散傅立叶变换由于固有的一个周期延迟。并且计算量大，被认为不能实时补偿电力系统谐波。基于数字带通滤波器的谐波检测是一种很好的瞬时谐波检测方法，可以准确有效地从负载电流中分离出基波分量。本文通过分析和实验证明了这种方法的可行性，并且讨论了带通滤波器的设计方法。1 模拟和数字带通滤波器的比较模拟带通滤波器一般是用电路元件(如电阻、电容、电感)来构成我们所需要的频率特性电路。模拟带通滤波器的原理是通过对电容、电阻和电感参数的配置，使得模拟滤波器对基波呈现很小的阻抗，而对谐波呈现很大的阻抗，这样当负载电流信号通过该模拟带通滤波器的时候就可以把基波信号提取出来。目前，有些有源滤波器利用模拟电路实现带通滤波器检测负载电流的基波分量，并且在实际中得到了应用。但是，模拟带通滤波器也有一些自身的缺点。这是由于模拟滤波器的中心频率对电路元件(如电容，电阻，电感)的参数十分敏感，较难设计出合适的参数，而且电路元件的参数会随外界环境的干扰发生变化，这会导致中心频率的偏移，影响滤波结果的准确性。数字带通滤波器就是用软件来实现上面的滤波过程，可以很好地克服模拟滤波器的缺点，数字带通滤波器的参数一旦确定，就不会发生变化，只要电网的波动频率在我们设计的范围之内，就可以比较好地提取出基波分量。2 基于带通滤波器的谐波检测原理以二阶带通滤波器为例，二阶带通滤波器传递函数的典型表达式为式中：ωo=2πfo，是中心角频率，fo是中心频率；Q是品质因数。当ω=ωo时，H(iωo)=1。这说明带通滤波器在中心角频率ωo处的幅值尤衰减，相位无延时，这是带通滤波器的重要特性。这一特性保证了基于带通滤波器的谐波检测方法的准确性。在有源滤波器里我们选择带通滤波器的中心频率fo为50Hz，则带通滤波器对基波幅疽无衰减，相位无延时，其它次谐波均被滤除，这就能实时地检测出基波。负载电流ia、ib、ic通过带通滤波器得到三相的基波电流ia1、ib1、ic1，用负载电流减去基波电流即可得到三相的谐波电流iah、ibh、ich。据此，谐波电流检测原理如图1所示。这种检测方法不需要坐标变换，只需要对三相电流分别进行带通滤波，大大减少了计算量。3 数字带通滤波器的设计与实现数字滤波器根据其类型可以分为IIR型和FIR型。PIR型只有零点，不容易像IIR型那样取得比较好的通带与阻带特性．所以，在一般的设计中选用IIR型。IlR型又可以分成Butterworth型滤波器，Chebyshev I型滤波器，Chcbyshev Ⅱ型滤波器和椭圆型滤波器等。MATLAB工具箱里面的数字滤波器设计工具FDATool可以帮助大家方便地选择和设计所需要的数字滤波器。数字带通滤波器的主要参数包括阶数、滤波器类型、两个截止频率等。高阶滤波器的阻带衰减特性很好，但是，阶数高了之后难以实现。而对于有源滤波器来说，基波和主要谐波的频率相隔比较大，所以对阻带衰减率的要求不是很高，选用2阶滤波器就可以满足条件；又因为Buttermorth滤波器在通带内特性较平，而且实现起来比较简单，经综合考虑后，选用2阶Butterworth带通滤波器。滤波器截止频率的选取和品质因数Q密切相关。Q越大，对谐波衰减越快，经带通滤波器提取出的基波分量越精确；但是，Q越大，带宽越小，动态响应速度会越慢，还会使数字滤波器的参数相差倍数过大，将增高对字长的要求。带通滤波器的通带宽度BW=ωo／(2πQ)=fo／Qofo是系统的中心频率。这里我们Q取在5左右，使得带宽大概在10Hz左右。选取两个截止频率分别为45Hz和55.6Hz。这里要注意的是。由于带通滤波器的幅频特性的不对称性，中心频率并不是两个截止频率的平均值。两个截止频率的选取标准是保证50Hz中心频率的相移为O并且幅值没有衰减。根据上面的标准设计出滤波器传递函数为滤波器的幅频和相频特性如图2及图3所示。带通滤波器的实现就是在DSP芯片中实现式(2)的传递函数，为了便于程序实现，将式(2)改成差分方程的形式，如式(3)所示。 y(n)=0.003319x(n)-0.003319x(n-2)+1.9924y(n-1)-O.9934y(n-2) (3) 用DSP实现上面的差分方程主要是用3个存储器单元来保存x(n)，x(n-1)，x(n-2)的值，3个存储单元存储y(n)，y(n-1)，y(n-2)的值，在每一次中断程序中根据式(3)更新这6个存储单元的数值，最后输出的y(n)就是滤波之后的基波数值。如果采用其他形式的滤波器所需要的中间存储单元的数目可能是不一样的，要根据差分方程里面x(n)和y(n)的项数来确定。如果带通滤波器程序是在定点DSP实现的话，还要注意滤波器系数的小数点位置选择。数字滤波器系数对滤波器性能影响非常大，一旦滤波器参数相差哪怕是很小一点，滤波器的输出就可能和正确数值相差很远，有时候还可能会使得系统不稳定，所以，应该尽量把系数放大之后冉计箅。这里我们根据3个系数(0.003319，1.9924，O.9934)和DSP(16位定点)的特点，把所有的系数都放大214倍，滤波运算结束之后再缩小214倍，使汁算的结果尽量准确。在滤波器实现中要根据滤波器系数来选择适当的放大倍数，原则就是尽量用满处理器的位数(这里就是16位)，这一点非常重要。4 系统仿真和试验结果实验系统为三相并联型有源滤波器。检测部分的框图如图4所示，其中虚线部分是直流侧电压控制部分。系统的原理是：首先，负载电流通过带通滤波器之后得到基波电流ia1、ib1、ic1；然后，叠加上维持直流侧电压所需要的有功电流△iap、△ibp、△icp，再从总的负载电流中减去这部分电流，得到的就是三相指令电流值；最后，对指令电流值进行PI调节控制逆变器的输出，将谐波电流反相注入电网，使得电网的电流基本为正弦波。系统仿真采用MATLAB里面的Simulink模块，仿真的结果如图5所示。从图5可以看出，补偿之后的电网电流比补偿以前的电流波形大大改善。实验样机容量设计为6kW，输入电压为三相380V，负载为三相不控整流桥．控制部分以TI公司的TMS320LF2407 DSP为核心，负责谐波电流计算和PWM输出控制。程序主要部分是在AD采样中断里面完成的，在AO中断程序里，首先根据三相的电压和电流采样数值，利用式(3)计算出滤波以后的电流，再汁算出指令电流值，最后通过PI调节之后送给PWM发生电路，控制逆变器的输出。图6是程序的中间计算结果，图中1为DSP采样的电网电压，2为DSP采样的负载电流，3是负载电流通过带通滤波器得到的基波分量，从图6中可以看出，带通滤波器可以很好地分离出负载电流的基波分量。图7为系统的实验波形，其中图7(a)为有源滤波器投入前的电网电压和电流波形，图7(b)是有源滤波器投入后的电网电压和电流波形，从图7(b)可以看出，基于带通滤波器的有源滤波器能起到很好的谐波抑制作用。5 结语本文提出了一种基于带通滤波器的谐波检测方法，并通过仿真和实验验证了这种方法在并联型有源滤波器中应用的可行性。得到的主要结论如下： 1)利用带通滤波器可以比较好地检测出负载电流中的基波分量； 2)由于滤波器负载电流一般没有偶次谐波，如果是三相对称系统也没有3次以及3的倍数次谐波，所以，只要带通滤波器的中心频率是50Hz，带宽对系统的影响不是很大，但是，带通滤波器的相频特性对系统的影响比较大； 3)试验证明基于带通滤波器的并联型有源滤波器可以有效抑制电网的谐波电流，但是，这种方法的缺点是它不能同时补偿无功功率。参考资料：http://hi.baidu.com/trilion/blog/item/1ff880ce224e3131b600c8dd.html