点动、连续运行、前进或后退由人造示教装置的使能状态控制。工业机器人的手动运动模式主要分为四种控制模式:点控制模式、连续轨迹控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。1.点控制模式(PTP)这种控制模式只控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些指定的离散点的位置和姿态。在控制中，只要求工业机器人在相邻点之间快速准确地移动，而不指定到达目标点的轨迹。
这种控制方式具有容易实现、定位精度低的特点，所以经常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插元件等作业中。，这仅需要保持末端执行器在目标点的位置和姿态精确。这种方法比较简单，但是要达到2~3um的定位精度还是相当困难的。2.连续轨迹控制模式(CP)这种控制模式是对工业机器人末端执行器在工作空间的姿态进行连续控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定精度范围内运动。
机器人还可以用于抛光、钻孔、仿形铣削、拧螺母和拧螺钉。对于钻孔和仿形铣削操作，如果精度要求不高，可以采用点或连续轨迹的预编程。但是，在钻孔定位要求严格的地方应该使用模板。这种加工的难点在于，除非机器人的手腕是灵活的，否则由组件或机器人本身引起的任何错位都会损坏模板或使钻孔位置不准确。这个问题通过使用柔性手腕得到了解决，它可以将钻头与模板对齐来钻孔。
通常包括堆码和卸载两种操作形式。其他重要的零件装卸用途涉及拾取半成品或未完成的零件，并将其发送到机床进行最终加工，这对人类来说是不安全的，可以由机器人轻松完成。在金属加工中，一个常见的任务是热压。因为需要在加热炉、冲压床、车床或手动钻孔机附近工作，这样的工作是危险的。机器人可以抵抗高温环境，程序可以防止它与其他加工工具发生碰撞。
通用机器人有几类:1。移动机器人是工业机器人的一种，由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能。可广泛用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运和传输，以及自动化立体仓库、柔性加工系统和柔性装配系统。同时可以作为车站、机场、邮局分拣货物的运输工具。2.点焊机器人。该焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、移动速度快、负载能力强的特点。焊接质量明显优于手工焊接，大大提高了点焊的生产率。
在该领域，国际大型工业机器人制造商主要向成套设备供应商提供单元产品。4.激光加工机器人将机器人技术应用于激光加工，通过高精度的工业机器人实现更加灵活的激光加工操作。这个系统可以通过示教盒在线操作，也可以离线编程。5.真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体行业，实现晶片在真空室中的传送。
7、工业机器人的动作包括那些步序我国工业机器人的市场主要集中在汽车、汽配、摩托车、电器、工程机械、石化等行业。中国作为亚洲第三大工业机器人需求国，市场发展稳定，汽车及其零部件制造仍是工业机器人的主要应用领域，随着中国产业结构的深入调整和升级，以及国际制造中心向中国转移，中国机器人市场将进一步增加，市场扩张速度将进一步加快。本文对工业机器人的关键技术和应用进行了梳理。
