控制系统测试:检查控制柜内的控制系统是否正常工作，包括控制器、编码器、传感器等设备的连接和工作状态。通讯测试:检查控制柜与外部设备的通讯是否正常，包括与上位机、PLC、视觉系统等设备的通讯连接和数据传输。运动测试:检查机器人的运动性能和精度，包括位置、速度、加速度等，确保机器人能够按照预定的轨迹和路径运动。
4、6工业机器人上面一共用了几个编码器?是绝对的还是相对的?全闭环伺...一个电机一个编码器大多是绝对的。全闭环伺服控制是指控制电机的形式，是驱动器的反馈形式。具体是指电流反馈、电压反馈和位置反馈。伺服系统本身是闭环的。所谓全闭环，取决于控制量和检测反馈量的性质是否完全一致。比如伺服电机通过减速器驱动机械臂，对于电机来说是完全闭环的；但电机转角和机械手转角之间存在传动误差和动态变形，电机转角不能真实反映机械手转角，所以从这个意义上说，它不是一个全闭环。
上位机往往同时控制多个轴，所以在高速动态过程中，控制算法和通信速率会影响控制效果。所以为了提高系统的动态性能，需要高速控制的量一般在底层完成，上位机只是一个信号指挥者，给出开环，不参与具体的闭环控制。这样做的好处是系统更加稳定，易于模块化。否则上位机的控制参数要设计在不同的工作环境下，不利于标准化。上位机起管理作用。
5、工业机器人实质上是哪两种学的结合?其实不只是两个学科。工业机器人涉及以下学科:机械工程:解决机器人的身体部分、力量、速度、机构、稳定性、寿命等问题；电气工程:解决工业机器人电气控制部分的安全、驱动、能效、精度和控制问题；软件工程:解决工业机器人软件算法和数据驱动部分的人机界面、通用性、适用性和驱动问题；高等数学和线性数学:为工业机器人的机械设计、电气设计和软件设计、姿态计算和可靠性提供理论基础。
找到工具在空间中的位置和姿态。其实这就是建立运动学方程的过程。如果通过传感器(通常是绝对编码器)获得每个关节变量的值，就可以确定工具在机器人末端连杆上的位置和姿态。这样就解决了机器人的运动学正解问题。(2)已知刀具位置和姿态的运动学逆运算，以及各关节的角度值，这就是求解运动学方程的问题。换句话说，机器人的运动学方程描述了末端连杆(工具)相对于基坐标系的变换矩阵与关节变量之间的关系，也就是求解运动学方程的过程。
6、工业机器人本体电池电量多少看是什么型号。一般是6轴5KG，射程700mm左右，大概在2KW以下。机器人的铭牌上标有电源。工业机器人电机的编码器是伪多圈绝对式编码器值。它的编码器值由两部分组成，一部分是单转的绝对值，可以直接从传感器获得，另一部分是转数，记录为相对值，断电时需要保留。电池的作用就是节省这个圈数。
7、工业机器人选用电机驱动有用增量式编码器的吗一般来说，交流伺服电机的位置反馈传感器可以使用绝对式编码器、增量式编码器等。带增量编码器的交流伺服电机就是你问的电机；增量编码器反馈的位置值是本次通电后电机的增量位置值，而不是实际的绝对位置值。比如在机床上，如果某轴的伺服电机使用了增量式编码器，那么这个轴就需要归零，否则就无法计算出这个轴的绝对位置。
8、库卡机器人编码器是什么库卡机器人编码器是将角位移或线位移转换成电信号的装置。前者叫码盘，后者叫码尺，根据读取方式，编码器可分为接触式和非接触式。库卡机器人有限公司于1898年在德国巴伐利亚州奥格斯堡成立，是全球领先的工业机器人制造商之一，库卡机器人公司在世界各地有20多家子公司，其中大部分是销售和服务中心，包括美国、墨西哥、巴西、日本、韩国、中国、中国台湾省、印度和大多数欧洲国家。
