2011年，德国航空航天局下属的机器人学习与机电一体化研究所发布了一款名为“DLR”机器人(如下图所示)的模型，该模型由ChristinOtt和她的团队，以及将军共同开发。德国人将其定义为“Torquecontrolledhumanoidrobot”，即机器人基于转矩调节控制。
Bipedal 机器人有一个非常自由灵活的特性，相当强大。我觉得里面应该有一个平衡文书，这样他就可以一直保持机器人了。它更像是一架人形无人机。它不同于典型的机器人。他的手臂换成了螺旋桨来保持平衡。他的平衡能力大幅提升，可以在旋转的同时保持平衡。Biped 机器人毕竟是高科技。保持平衡，借助人机推进器旋转，一定是他的本事。
其实两足动物机器人是可以直立行走的，而且自由度很好，非常灵活。它是一个仿生机器人，可以实现双足行走及相关动作。但是对于两足动物机器人来说，保持平衡并旋转是比较困难的。机器人本质上是一个由机械控制的动力系统。虽然它可以是有趣的和灵活的，但它包含许多动态特征。在这样的使用过程中，会有一些磨损或者连接不顺畅，会产生一些问题，比如没有办法保持平衡。
从爬行到直立行走，人类完成了从猿到人的重要进化。对于机器人，独立行走和躲避障碍物也是一个飞跃。虽然很多机器人在电影和现实中都做过人形设计，但是机器人还是缺乏独立行走的能力。在保持平衡方面，甚至可以认为机器人是零智力。而是刷爆了机器人朋友圈。看完这个视频，你一定感叹:卧槽，牛逼，逆天！
本图集机器人来自BostonDynamics大狗机器人大多数人对这家公司的了解可能是从大狗机器人(大狗)开始的。对，就是那个长得像狗的机器人。大狗机器人怎么走路？它的原理是由汽油发动机驱动的液压系统可以带动其相连的肢体运动。陀螺仪和其他传感器帮助机载计算机规划运动的每一步。机器通过四条腿保持身体的。每条腿都有三个由传动装置驱动的关节和一个“弹性”关节。
一种方法是使用动态平衡算法。真实的人体也是类似的。比如你可以单脚站立，你会发现，每次身体倾斜，你的小脑都会发出指令，控制身体做出相应的调整，包括调整上半身和手臂的姿势(改变重心相对于支点的位置)；你的脚也会动态调整。一会儿前脚掌或脚趾发力(支点前移)，脚跟发力(支点后移)，左脚发力，右脚发力。即小脑(计算机运动控制程序)发现身体丢失平衡，检测倾斜方向(传感器:力传感器、位置传感器、视觉传感器等。)，小脑发出指令调整身体动作(程序采用PID算法或其他算法，给出与当前偏差对应的相应幅度的动作，通常是调整重心和支点的位置，或者临时采用反作用力加速某个部位的运动)因为程序是连续扫描的，比如每1毫秒完成一个扫描周期，然后每1毫秒判断当前状态，更新对策的范围，实现动态平衡。
中国有望成为技术发明人平衡 No.9，国内智能设备制造商机器人(Ninebot)近日宣布全资收购平衡 Segway，汽车鼻祖。据了解，赛格威是电动平衡汽车的发明者和最著名的品牌制造商。据9 机器人CEO高禄峰透露，收购完成后，9机器人将拥有对方400多项核心专利。这也意味着，9号机器人有望攀登世界智能交通领域的制高点，成为未来的行业龙头。
什么是电动平衡汽车？在机场和体育场，你会经常看到工作人员踩着两轮车，利用重心控制设备灵活前进、后退或转弯。这是电平衡车，在中国，除了时髦的极客，经常被警察、保安、媒体使用。虽然目前行业年市场规模不到20亿元，但作为一种新型智能个人出行工具，电动平衡 car被很多人视为智能硬件的“下一个风口”，但是，政策和安全仍然是悬在平衡面前的“达摩克利斯之剑”。
