工业 机器人不同工业 机器人他的行动模式也不同。工业 机器人分类和特点？工业 机器人根据结构特征有哪些类别工业 机器人根据结构特征有哪些四类？什么是工业 机器人？工业 机器人根据执行机构运动的控制功能。
工业机器人控制系统1的特性。机器人的控制与机构的运动学和动力学密切相关。机器人手和脚的状态可以在各种坐标下描述，应根据具体需要选择参考坐标系，并进行适当的坐标变换。2.即使是简单的机器人也至少需要3 ~ 5个自由度，而复杂的机器人则需要十几个甚至几十个自由度。每个自由度通常包括一个伺服机构，它们必须协调以形成一个多变量控制系统。
So 机器人控制系统必须是计算机控制系统。4.因为机器人的状态和运动是用一个非线性数学模型来描述的，它的参数随着状态和外力的变化而变化，变量之间仍然存在耦合。所以只用位置闭环是不够的，还要用速度甚至加速度闭环。工业 机器人有几种控制方式。1.点控制模式(PTP)这种控制模式只控制工业 机器人末端执行器在工作空间中某些指定离散点的姿态。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体是机器底座和执行机构，包括手臂、手腕和手，部分机器人有行走机构。大多数工业 机器人有3~6个自由度，其中手腕通常有1~3个自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作；控制系统根据输入程序向驱动系统和致动器发送命令信号，并控制它们。
直角坐标型手臂可以沿三个直角坐标移动；柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；铰接臂有多个旋转关节。工业 机器人根据执行器运动的控制功能，可分为点式和连续轨迹式。点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可以控制执行器按照给定的轨迹运动，
